1. تهيئة المعلمات
قبل الأسلاك، تهيئة المعلمات.
على بطاقة التحكم: حدد وضع التحكم، وأعد تعيين معلمات PID إلى الصفر، وقم بتمكين الإشارة بشكل افتراضي عند تشغيل بطاقة التحكم، واحفظ هذه الحالة لضمان تشغيل بطاقة التحكم مرة أخرى.
على محرك سيرفو: اضبط وضع التحكم، واضبط التمكين ليتم التحكم فيه بواسطة المحرك الخارجي، ونسبة التروس لإخراج إشارة التشفير، واضبط العلاقة التناسبية بين إشارة التحكم وسرعة المحرك. بشكل عام، يوصى بأن تتوافق السرعة التصميمية القصوى لتشغيل المؤازرة مع جهد التحكم البالغ 9 فولت. على سبيل المثال، إذا قامت شركة Sanyo بتعيين السرعة المقابلة لجهد 1 فولت، وكانت قيمة المصنع هي 500، وإذا كنت تريد فقط أن يعمل المحرك أقل من 1000 دورة في الدقيقة، فاضبط هذه المعلمة على 111.
2. الأسلاك
قم بإيقاف تشغيل بطاقة التحكم وتوصيل خط الإشارة بين بطاقة التحكم والمؤازرة. يجب توصيل الكابلات التالية: خط الإخراج التناظري لبطاقة التحكم، وخط إشارة التمكين، وخط إشارة التشفير لإخراج المؤازرة. بعد التحقق من عدم وجود أخطاء في الأسلاك، يتم تشغيل المحرك وبطاقة التحكم (والكمبيوتر الشخصي). في هذه المرحلة، يجب ألا يتحرك المحرك ويمكن تدويره بسهولة باستخدام قوة خارجية، وإذا لم يكن الأمر كذلك، فتحقق من إعدادات وأسلاك إشارة التمكين. قم بتدوير المحرك بقوة خارجية، وتحقق مما إذا كانت بطاقة التحكم يمكنها اكتشاف التغيير في موضع المحرك بشكل صحيح، وإلا تحقق من الأسلاك وإعداد إشارة التشفير.
3. اختبر الاتجاه
بالنسبة لنظام التحكم ذو الحلقة المغلقة، إذا لم يتم توجيه إشارة التغذية الراجعة بشكل صحيح، فإن العواقب ستكون كارثية بالتأكيد. قم بتشغيل إشارة تمكين المؤازرة عبر بطاقة التحكم. في هذا الوقت، يجب أن تدور المؤازرة بسرعة أقل، وهي "الانجراف الصفري" الأسطوري. بشكل عام، ستكون هناك تعليمات أو معلمات على بطاقة التحكم لمنع الانجراف الصفري. استخدم هذا الأمر أو المعلمة لمعرفة ما إذا كان يمكن التحكم في سرعة المحرك واتجاهه من خلال هذا الأمر (المعلمة). إذا لم يكن من الممكن التحكم فيه، فتحقق من إعدادات المعلمات الخاصة بالأسلاك التناظرية ووضع التحكم. تأكد من إعطاء رقم موجب، وتدوير المحرك للأمام، وزيادة عدد التشفير، وإعطاء رقم سالب، وعكس المحرك، وتقليل عدد التشفير. إذا كان المحرك محملاً وله شوط محدود، فلا تستخدمه بهذه الطريقة. لا تعطي جهدًا زائدًا للاختبار، فمن المستحسن أن يكون أقل من 1 فولت. إذا كان الاتجاه غير متناسق، فيمكن تعديل المعلمات الموجودة على بطاقة التحكم أو المحرك لجعلها متسقة.
4. منع الانجراف الصفري
في عملية التحكم في الحلقة المغلقة، سيكون لوجود الانجراف الصفري تأثير معين على تأثير التحكم، ومن الأفضل قمعه. استخدم المعلمات الموجودة على بطاقة التحكم أو المؤازرة لمنع الانجراف الصفري وضبط سرعة المحرك بعناية لتقترب من الصفر. نظرًا لأن الانجراف الصفري نفسه له أيضًا عشوائية معينة، فليس من الضروري اشتراط أن تكون سرعة المحرك صفرًا تمامًا.
5. إنشاء تحكم في الحلقة المغلقة
مرة أخرى من خلال بطاقة التحكم لتحرير إشارة تمكين المؤازرة، أدخل نسبة صغيرة من الكسب على بطاقة التحكم، أما بالنسبة لمدى صغر حجمها، فلا يمكن الشعور بهذا إلا إذا لم تكن مرتاحًا حقًا، فأدخل الحد الأدنى للقيمة التي يمكن أن تسمح بطاقة التحكم. قم بتشغيل إشارات التمكين الخاصة ببطاقة التحكم والمؤازرة. في هذه المرحلة، يجب أن يكون المحرك قادرًا على العمل تقريبًا وفقًا لأوامر الحركة.
6. ضبط معلمات الحلقة المغلقة
قم بضبط معلمات التحكم للتأكد من أن المحرك يتحرك وفقًا لتعليمات بطاقة التحكم، وهو عمل يجب القيام به، وهذا الجزء من العمل، المزيد من الخبرة، لا يمكن إغفاله إلا هنا.